firesmiПожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion SafetyPozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety0869-74932587-6201ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет»10.18322/PVB.2019.28.05.71-81firesmi-792Research ArticleАВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ И СРЕДСТВАAUTOMATED SYSTEMS AND MEANSАктуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаротушения. Часть 3. Программы управления ПРС при тушении строчными струями с учетом компоновки ПРС относительно очага пожараActual problems of positioning of the robotic monitors to fire area in robotic fire suppression systems. Part 3. RFM operating programs for fire extinguishing with scanning streams considering RFMs positioning to fire areaМешманЛ. М.MeshmanL. M.

Мешман Леонид Мунеевич, канд. техн. наук, старший научный сотрудник, ведущий научный сотрудник

143903, г. Балашиха Московской обл., мкр. ВНИИПО, 12

Leonid M. Meshman, Cand. Sci. (Eng.), Senior Researcher

VNIIPO, 12, Balashikha, Mosсow Region, 143903

БылинкинВ. А.BylinkinV. A.

Былинкин Владимир Александрович, канд. техн. наук, начальник сектора

Author ID: 6506544327

143903, г. Балашиха Московской обл., мкр. ВНИИПО, 12

Vladimir A. Bylinkin, Cand. Sci. (Eng.), Head of Department

Author ID: 6506544327

VNIIPO, 12, Balashikha, Mosсow Region, 143903

fire404@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-4452-6798ГорбаньЮ. И.GorbanYu. I.

Горбань Юрий Иванович, генеральный директор

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

Yuriy I. Gorban, General Director

Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031

frgroup@firerobots.ruhttps://orcid.org/0000-0001-9191-426XГорбаньМ. Ю.GorbanM. Yu.

Горбань Михаил Юрьевич, технический директор – ГИП

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

Mikhail Yu. Gorban, Technical Director – Chief Project Engineer

Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031

kristinaz@firerobots.ruhttps://orcid.org/0000-0003-2850-7324ФокичеваК. Ю.FokichevaK. Yu.

Фокичева Кристина Юрьевна, ведущий инженер-проектировщик

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

Kristina Yu. Fokicheva, Lead Design Engineer

Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031

kristinaz@firerobots.ruВсероссийский научно-исследовательский институт противопожарной обороны МЧС РоссииРоссияAll-Russian Research Institute for Fire Protection of Emercom of RussiaRussian FederationООО “Инженерный центр пожарной робототехники “ЭФЭР”РоссияEngineering Centre of Fire Robots Technology “FR” LLCRussian FederationООО “Инженерный центр пожарной робототехники “ЭФЭР”,РоссияEngineering Centre of Fire Robots Technology “FR” LLCRussian Federation2019191120192857181Copyright © Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю., 20192019Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю.Meshman L.M., Bylinkin V.A., Gorban Y.I., Gorban M.Y., Fokicheva K.Y.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/792

В третьей части рассмотрены особенности навигации ПРС в режиме сканирования; сформулированы определения основных параметров тушения сканирующими струями в угловых координатах и линейных размерах; предложены расчетные выражения для определения области сканирования ПРС относительно очага загорания. Для разработки алгоритмов тушения строчными струями рассмотрены растры сканирования по площади и графики угловых перемещений ствола ПРС в горизонтальной и вертикальной плоскостях при сканировании, которые вместе со скоростями перемещения составляют основу программы тушения. Рассмотрены варианты орошения защищаемой площади навесными или фронтальными сканирующими струями. Представлены эпюры орошения плоских поверхностей сканирующими струями под разными углами атаки. Приведены исходные требования по проведению гидравлических и огневых испытаний ПРС.

The third part describes the features of RFM positioning in scanning mode; definitions of the main parameters of extinguishing by scanning streams in angular coordinates and linear dimensions are formulated; design calculations are proposed to determine the RFM scanning area relative to fire area. To develop line streams’ extinguishing procedure, the scanning rasters by area and graphs of RFM angular movements in horizontal and vertical planes during scanning were considered, which together with the movement rates are the basis for extinguishing program. Options for protected area coverage with high-angled or frontal scanning streams were considered. Coverage diagrams of flat surfaces by scanning streams at different angles of attack were presented. The initial requirements to RFM hydraulic and fire tests were presented.

сканирующие струиугол атакиэффективная дальностьизвещатель наведенияугловые координатыплощадь орошенияфронтальная поверхностьscanning streamsangle of attackeffective rangetargeting detectorsangular coordinatescoverage areafrontal surfaceReferencesShanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development // Frontiers in Psychology. — 2018. — Vol. 9. — Article No. 861. — 21 p. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9, article no. 861. 21 p. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Аналитическое исследование: мировой рынок робототехники. — М. : Национальная Ассоциация участников рынка робототехники, 2016. — 157 с. URL: http://robotforum.ru/assets/files/000_News/NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-%28yanvar-2016 %29.pdf (дата обращения: 05.01.2019).Analiticheskoye issledovaniye: mirovoy rynok robototekhniki [Analytical study: robotic technologies world market]. Moscow, Russian Association of Robotics Publ., 2016. 157 p. (in Russian). Available at: http://robotforum.ru/assets/files/000_News/NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka- robototehniki-%28yanvar-2016%29.pdf (Accessed 5 January 2019).Marchant G. E., Allenby B., Arkin R. C., Borenstein J., Gaudet L. M., Kittrie O., Lin P., Lucas G. R., O’Meara R., Silberman J. International governance of autonomous military robots // Handbook of unmanned aerial vehicles / Valavanis K. P., Vachtsevanos G. J. (eds). — Dordrecht : Springer, 2015. — P. 2879–2910. DOI: 10.1007/978-90-481-9707-1_102.G. E. Marchant, B. Allenby, R. C. Arkin, J. Borenstein, L. M. Gaudet, O. Kittrie, P. Lin, G. R. Lucas, R. O’Meara, J. Silberman. International governance of autonomous military robots. In: K. P. Valavanis, G. J. Vachtsevanos (eds). Handbook of unmanned aerial vehicles. Dordrecht, Springer, 2015, pp. 2879–2910. DOI: 10.1007/978-90-481-9707-1_102.Mшller Michael. UN meeting targets ‘killer robots’ // UN News. — 14 May 2014. URL: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (дата обращения: 07.01.2019).Michael Mшller. UN meeting targets ‘killer robots’. UN News, 14 May 2014. Available at: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (Accessed 7 January 2019).Cummings M. L. Unmanned robotics and new warfare: a pilot/professor’s perspective // Harvard National Security Journal. — 24 March 2010. URL: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robotics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (дата обращения: 07.01.2019).M. L. Cummings. Unmanned robotics and new warfare: a pilot/professor’s perspective. Harvard National Security Journal, 24 March 2010. Available at: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robotics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (Accessed 7 January 2019).11 police robots patrolling around the world // Wired. — 24 July 2016. URL: https://www.wired.com/ 2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world/ (дата обращения: 05.01.2019).11 police robots patrolling around the world. Wired, 24 July 2016. Available at: https://www.wired.com/2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world/ (Accessed 5 January 2019).Бойко Алексей (ABloud). Каталог пожарных роботов. Пожарные роботы. Роботизированная техника для борьбы с пожарами. URL: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (дата обращения: 05.01.2019).Aleksey Boyko (ABloud). Catalog of firefighting robots. Firefighting robots. Robotic technologies for firefighting (in Russian). Available at: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (Accessed 5 January 2019).Tan Chee Fai, Liew S. M., Alkahari M. R., Ranjit S. S. S., Said M. R., Chen W., Rauterberg G. W. M., Sivakumar D., Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development // Australian Journal of Basic and Applied Sciences. — 2013. — Vol. 7, No. 10. — P. 220–230.Chee Fai Tan, S. M. Liew, M. R. Alkahari, S. S. S. Ranjit, M. R. Said, W. Chen, G. W. M. Rauterberg, D. Sivakumar, Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development. Australian Journal of Basic and Applied Sciences, 2013, vol. 7, no. 10, pp. 220–230.Fire robots and fire robots technology: product catalogue 2015–2016. — Petrozavodsk : “FR” Engineering Centre of Fire Robots Technology, LLC. Publ., 2017. — 23 р. URL: http://www.russchinatrade.ru/assets/files/ru-offer/FR%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%9B%AE%E5%BD%952015%E8%8B%B1%E6%96%87%E7%89%88.pdf (дата обращения: 20.12.2018).Fire robots and fire robots technology. Product catalogue 2015–2016. Petrozavodsk, “FR” Engineering Centre of Fire Robots Technology, LLC. Publ., 2017. 23 р. Available at: http://www.russchinatrade.ru/assets/files/ru-offer/FR%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%9B%AE%E5%BD%952015%E8%8B%B1%E6%96%87%E7%89%88.pdf (Accessed 20 December 2018).Роботы в промышленности — их типы и разновидности. Робототехника, 3D-принтеры. Блог компании Top 3D Shop. URL: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (дата обращения: 25.12.2018).Industrial robots — types and varieties. Robotic technologies, 3D printers. Top 3D company blog (in Russian). Available at: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (Accessed 25 December 2018).Melanson Tony. What Industry 4.0 means for manufacturers. URL: https://aethon.com/mobile-robots-and-industry4-0/ (дата обращения: 05.01.2019).Tony Melanson. What Industry 4.0 means for manufacturers. Available at: https://aethon.com/mobile- robots-and-industry4-0/ (Accessed 5 January 2019).Каталог решений роботизированного транспорта. Транспорт и роботы. Зарубежные решения. URL: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (дата обращения: 10.01.2019).Catalog of robotic transport solutions. Transport and robots. Foreign solutions (in Russian). Available at: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (Accessed 10 January 2019).Ruggiero Alexander, Salvo Sebastian, Laurent Chase St. Robotics in construction: IQP Final Report 3/24/2016. — Massport, 2016. — 78 р. URL: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/ Available/E-project-032316-150233/unrestricted/FinalReport.pdf (дата обращения: 10.01.2019).Alexander Ruggiero, Sebastian Salvo, Chase St. Laurent. Robotics in construction. IQP Final Report 3/24/2016. Massport, 2016. 78 р. Available at: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/Available/E-project-032316-150233/unrestricted/FinalReport.pdf (Accessed 10 January 2019).Robots in Agriculture. URL: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (дата обращения: 05.01.2019).Robots in Agriculture. Available at: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (Accessed 5 January 2019).Juan Jesъs Roldбn, Jaime del Cerro, David Garzуn Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzуn, Jorge de Leуn, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences // Service Robots / Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. — New York : A K Peters / CRC Press, 2018. — 228 p. DOI: 10.5772/intechopen.69874.Juan Jesъs Roldбn, Jaime del Cerro, David Garzуn Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzуn, Jorge de Leуn, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences. In: Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. Service Robots. New York, A K Peters / CRC Press, 2018. 228 p. DOI: 10.5772/intechopen.69874.Van Oost E., Reed D. Towards a sociological understanding of robots as companions // HRPR 2010: Human-Robot Personal Relationships. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering / Lamers M. H., Verbeek F. J. (eds). — Heidelberg : Springer. — P. 11–18. DOI: 10.1007/978-3-642-19385-9_2.E. van Oost, D. Reed. Towards a sociological understanding of robots as companions. In: M. H. Lamers, F. J. Verbeek (eds). Human-Robot Personal Relationships. HRPR 2010. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering. Heidelberg, Springer, pp. 11–18. DOI: 10.1007/978-3-642-19385-9_2.Van der Plas A., Smits M., Wehrmann C. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker // Accountability in Research. — 2010. — Vol. 17, Issue 6. — P. 299–315. DOI: 10.1080/08989621.2010.524078.A. van der Plas, M. Smits, C. Wehrmann. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker. Accountability in Research, 2010, vol. 17, issue 6, pp. 299–315. DOI: 10.1080/08989621.2010.524078.Van Wynsberghe A. Designing robots for care: care centered value-sensitive design // Science and Engineering Ethics. — 2013. — Vol. 19, Issue 2. — P. 407–433. DOI: 10.1007/s11948-011-9343-6.A. van Wynsberghe. Designing robots for care: care centered value-sensitive design. Science and Engineering Ethics, 2013, vol. 19, issue 2, pp. 407–433. DOI: 10.1007/s11948-011-9343-6.Robinette P., Howard A., Wagner A. R. Conceptualizing overtrust in robots: why do people trust a robot that previously failed? // Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? / Lawless W. F., Mittu R., Sofge D., Russell S. (eds). — Cham : Springer, 2017. — P. 129–155. DOI: 10.1007/978-3-319-59719-5_6.P. Robinette, A. Howard, A. R. Wagner. Conceptualizing overtrust in robots: why do people trust a robot that previously failed? In: W. F. Lawless, R. Mittu, D. Sofge, S. Russell (eds). Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? Cham, Springer, 2017, pp. 129–155. DOI: 10.1007/978-3-319-59719-5_6.Ефанов В., Мартынов М., Пичхадзе К. Космические роботы для научных исследований // Наука в России. — 2012. — № 1. — C. 4–11.V. Efanov, M. Martynov, K. Pichkhadze. Space robots for scientific research. Nauka v Rossii / Science in Russia, 2012, no. 1, pp. 4–11 (in Russian).Royakkers L., van Est R. A literature review on new robotics: automation from love to war // International Journal of Social Robotics. — 2015. — Vol. 7, Issue 5. — P. 549–570. DOI: 10.1007/s12369-015-0295-x.L. Royakkers, R. van Est. A literature review on new robotics: automation from love to war. International Journal of Social Robotics, 2015, vol. 7, issue 5, pp. 549–570. DOI: 10.1007/s12369-015-0295-x.Honig S., Oron-Gilad T. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: literature review and model development // Frontiers in Psychology. — 2018. — Vol. 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.S. Honig, T. Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Автоматическая установка с самонаведением средств тушения на очаг пожара // Пожарное дело. — 1970. — № 2. — С. 257.Automatic system with self-targeting of fire extinguishing agents onto the fire source. Pozharnoye delo / Fire Business, 1970, no. 2, p. 257 (in Russian).А. с. 257300 CCCP. МПК A62C 37/10 (2000.01), A62C 37/40 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара / Веселов А. И., Абдеев М. Г., Балагин П. Г. — № 1206295.29-14; заявл. 26.12.1967; опубл. 11.11.1969, Бюл. № 35.A. I. Veselov, M. G. Abdeev, P. G. Balagin. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor’s Certificate USSR, no. 257300, publ. date 11 November 1969, Bull. 35 (in Russian).А. c. 370950 CCCР. МПК A62C 37/04 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара / Мешман Л. М. — № 1488694/29-14; заявл. 02.11.1970; опубл. 22.11.1973, Бюл. № 12.L. M. Meshman. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor’s Certificate USSR, no. 370950, publ. date 22 November 1973, Bull. 12 (in Russian).Веселов А. И., Мешман Л. М. Автоматическая пожаро- и взрывозащита предриятий химической и нефтехимической промышленности. — М. : Химия, 1975. — 280 с.A. I. Veselov, L. M. Meshman. Avtomaticheskaya pozharo- i vzryvozashchita predpriyatiy khimicheskoy i neftekhimicheskoy promyshlennosti [Automatic fire and explosion safety of the chemical and petrochemical plants]. Moscow, Khimiya Publ., 1975. 280 p. (in Russian).Weselow A. I., Meschman L. M. Automatischer brand- und explosionschutz. — Berlin : Staatsverlag DDR, 1979. — 200 s.A. I. Weselow, L. M. Meschman. Automatischer brand- und explosionschutz. Berlin, Staatsverlag DDR, 1979. 200 sec. (in Germany).Попов Н. Л., Горбань Ю. И. Пожарные роботы // Пожарное дело. — 1986. — № 7. — C. 20–21.N. L. Popov, Yu. I. Gorban. Fire robots. Pozharnoye delo / Fire Business, 1986, no. 7, pp. 20–21 (in Russian).Мешман Л. М., Верещагин С. Н. Современная пожарная робототехника : обзорная информация. — М. : ГИЦ МВД СССР, 1988. — 42 с.L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin. Sovremennaya pozharnaya robototekhnika: obzornaya informatsiya [Modern fire robotics: Overview]. Moscow, Main Information Center of the Ministry of Internal Affairs USSR Publ., 1988. 42 p. (in Russian).Мешман Л. М., Пивоваров В. В., Гомозов А. В., Верещагин С. Н. Пожарная робототехника. Состояние и перспективы использования : обзорная информация. — М. : ВНИИПО МВД СССР, 1992. — 82 с.L. M. Meshman, V. V. Pivovarov, A. V. Gomozov, S. N. Vereshchagin. Pozharnaya robototekhnika. Sostoyaniye i perspektivy ispolzovaniya: obzornaya informatsiya [Fire robotics. State and prospects of use: Overview]. Moscow, VNIIPO Publ., 1992. 82 p. (in Russian).Мешман Л. М., Верещагин С. Н., Широков С. М., Алдонясов В. И. Баллистика сканирующих струй // Пожарная техника и тушение пожаров. — М. : ВНИИПО МВД СССР, 1990. — C. 61–66.L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin, S. M. Shirokov, V. I. Aldonyasov. Ballistics of scanning streams. In: Pozharnaya tekhnika i tusheniye pozharov [Fire equipment and fire extinguishing]. Moscow, VNIIPO Publ., 1990, pp. 61–66 (in Russian).НПБ 84–2000. Установки водяного и пенного пожаротушения роботизированные. Общие технические требования. Методы испытаний. URL: http://docs.cntd.ru/document/1200016071 (дата обращения: 10.01.2019).Fire Safety Standards 84–2000. Water and foam fire extinguishing installations robotics. General technical requirements. Test methods (in Russian). Available at: http://docs.cntd.ru/document/1200016071 (Accessed 10 January 2019).Технический регламент о требованиях пожарной безопасности : Федер. закон РФ от 22.07.2008 № 123-ФЗ (в ред. от 29.07.2017). URL: http://docs.cntd.ru/document/902111644 (дата обращения: 25.12.2018).Technical regulations for fire safety requirements. Federal Law on 22.07.2008 No. 123 (ed. on 29.07.2017) (in Russian). Available at: http://docs.cntd.ru/document/902111644 (Accessed 25 December 2018).FM 142.1. Approval Standard for Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018. — 28 р.FM 142.1. Approval Standard for Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018. 28 р.Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KA PROJECT. Test report A075349. Final. — Trondheim : COWI AS, 2018. — 26 р. (in Norwegian).G. Jensen. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KA PROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim, COWI AS, 2018. 26 р. (in Norwegian).Gorban Yu. I. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B; publ. date 30.12.2015, Bull. 53.Yu. I. Gorban. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B, publ. date 30 December 2015, Bull. 53.Gorban Yu. I. Fire robots // Industrial Fire Journal. — 2016. — No. 103. — P. 12–13.Yu. I. Gorban. Fire robots. Industrial Fire Journal, 2016, no. 103, pp. 12–13.Пат. 2677622 Российская Федерация. МПК A62C 35/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекс на базе пожарных мини-роботов-оросителей с системой удаленного доступа / Горбань Ю. И. — № 2018116814; заявл. 04.05.2018; опубл. 17.01.2019, Бюл. № 2.Yu. I. Gorban. Robotized fire complex on basis of mini-fire robot-irrigators with remote access system. Patent RU, no. 2677622, publ. date 17 January 2019, Bull. 2 (in Russian).Горбань Ю. И. Пожарные роботы и ствольная техника в пожарной автоматике и пожарной охране. — М. : Пожнаука, 2013. — 352 с.Yu. I. Gorban. Pozharnyye roboty i stvolnaya tekhnika v pozharnoy avtomatike i pozharnoy okhrane [Firefighting robots, fire monitors and handline nozzles in fire automatics and fire protection]. Мoscow, Pozhnauka Publ., 2013. 352 p. (in Russian).СП 5.13130.2009. Системы противопожарной защиты. Установки пожарной сигнализации и пожаротушения автоматические. Нормы и правила проектирования (ред. от 01.06.2011). URL: http://base.garant.ru/195658/ (дата обращения: 15.12.2018).Set of rules 5.13130.2009. Systems of fire protection. Automatic fire-extinguishing and alarm systems. Designing and regulations rules (in Russian). Available at: http://base.garant.ru/195658/ (Accessed 15 December 2018).ВНПБ 39–16 (СТО 1682.0017–2015). Роботизированная установка пожаротушения. Нормы и правила проектирования. — М. : ВНИИПО МЧС России, 2016. — 84 c.VNPB 39–16 (STO 1682.0017–2015). Robotic fire suppression system. Design rules and regulations. Мoscow, VNIIPO Publ., 2016. 84 p. (in Russian).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.