firesmiПожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion SafetyPozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety0869-74932587-6201ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет»10.18322/PVB.2019.28.03.70-88firesmi-759Research ArticleАВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ И СРЕДСТВАAUTOMATED SYSTEMS AND MEANSАктуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаротушения. Часть 1. Предпосылки создания РУП и специфические особенности тушения пожаров ПРСActual problems of positioning of the robotic monitors to fire area in robotic fire suppression systems. Part 1. Вackground to the development of RFSS and specific characteristics of the fire fighting by means of RFMМешманЛ. М.MeshmanL. M.

МЕШМАН Леонид Мунеевич, кандидат технических наук, старший научный сотрудник, ведущий научный сотрудник

143903, г. Балашиха Московской обл., мкр. ВНИИПО, 12

Leonid M. MESHMAN, Cand. Sci. (Eng.), Senior Researcher, Leading Researcher

 

https://orcid.org/0000-0002-4034-2510БылинкинВ. А.BylinkinV. A.

БЫЛИНКИН Владимир Александрович, кандидат технических наук, начальник сектора 

Scopus Author ID: 6506544327

143903, г. Балашиха Московской обл., мкр. ВНИИПО, 12

Vladimir A. BYLINKIN, Cand. Sci. (Eng.), Head of Department 

Scopus Author ID: 6506544327

https://orcid.org/0000-0002-4452-6798ГорбаньЮ. И.GorbanYu. I.

ГОРБАНЬ Юрий Иванович, генеральный директор

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

uriy I. GORBAN, General Director

VNIIPO, 12, Balashikha, Mosсow Region, 143903

frgroup@firerobots.ruhttps://orcid.org/0000-0001-9191-426XГорбаньМ. Ю.GorbanM. Yu.

ГОРБАНЬ Михаил Юрьевич, технический директор - ГИП

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

 

Mikhail Yu. GORBAN, Technical Director - Chief Project Engineer

VNIIPO, 12, Balashikha, Mosсow Region, 143903

ristinaz@firerobots.ruhttps://orcid.org/0000-0003-2850-7324ФокичеваК. Ю.FokichevaK. Yu.

ФОКИЧЕВА Кристина Юрьевна, ведущий инженер- проектировщик 

185031, Республика Карелия, г. Петрозаводск, ул. Заводская, 4

Kristina Yu. FOKICHEVA, Lead Design Engineer

VNIIPO, 12, Balashikha, Mosсow Region, 143903

 

kristinaz@firerobots.ruВсероссийский научно-исследовательский институт противопожарной обороны МЧС РоссииРоссияAll-Russian Research Institute for Fire Protection of Emercom of RussiaRussian FederationООО “Инженерный центр пожарной робототехники “ЭФЭР”РоссияEngineering Centre of Fire Robots Technology “FR” LLCRussian Federation2019030720192837088Copyright © Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю., 20192019Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю.Meshman L.M., Bylinkin V.A., Gorban Y.I., Gorban M.Y., Fokicheva K.Y.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/759

Рассмотрены исторические предпосылки создания предшественников роботизированных установок пожаротушения (РУП) — установок самонаведения на очаг пожара. Представлены сведения по успешному применению мобильных роботов в военном деле, полиции, пожарной охране, беспилотной авиации, промышленности, на транспорте, в строительстве, сельском хозяйстве, социальной сфере, для облегчения условий жизнедеятельности человека, при проведении научных исследований. Показаны принципиальные отличия стационарных РУП от мобильных пожарных роботов. Указаны практические причины, препятствующие широкому применению РУП в конце прошлого столетия. Приведены краткие сведения об использовании пожарных роботизированных стволов (ПРС) для ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС. Выполнен анализ результатов экспериментальных и теоретических исследований баллистики стоячих и сканирующих струй. Описаны основные проблемы, возникающие в процессе проектирования РУП, в состав которых входят ПРС. Показано состояние пожарной робототехники за рубежом. Отмечены лидирующие позиции России в создании и производстве ПРС, в разработке нормативной базы применительно кРУП. Сформулированы основные термины и определения в области навигации ПРС и подачи ОТВ на очаг пожара. Выполнен анализ основных положений нормативных документов по проектированию и испытанию РУП. Представлены результаты сравнительных натурных испытаний отечественной РУП и зарубежных спринклерных традиционных АУП и АУП ТРВ производства Датской компании COWIA/S. Исследованы варианты алгоритма функционирования по обнаружению пожара и навигации ствола ПРС на очаг пожара с учетом погрешностей наведения и позиционирования. Рассмотрены различные варианты реализации принципа действия современных РУП.

Describes the historical background of the creation of the predecessors of robotic fire-extinguishing system (RFS) — plants homing to the fire. The information on the successful use of mobile robots in the military, police, fire protection, unmanned aircraft, industry, transport, construction, agriculture, social sphere, for the investment of human life conditions, during scientific research is presented. Shown fundamental differences between stationary RFS firefighters from mobile robots. The practical reasons preventing the implementation of the widespread use of RFS at the end of the last century are indicated. Brief information on the use of robotic fire monitor (RFM) for liquidation of the accident at the Chernobyl NPP is given. The analysis of the results of experimental and theoretical studies of the point of standing and scanning jets is carried out. Described the main problems encountered in the design process of RFS, which include RFM. It's shown the status of fire robots technology abroad. Russia's positions in the creation and production of RFM, in the development of the regulatory framework in relation to RFS have been noted. The basic terms and definitions on navigation and parameters of fire extinguishing agent supply are formulated. The analysis of the main provisions of normative documents on the design and testing of RFS is carried out. Comparative full-scale tests of domestic RFS and foreign sprinkler automatic fire extinguishing system are presented, made by the Denmark company COWI A/S. Investigated variants of the algorithm of functioning of the detection and navigation of the trunk of RFM to the fire with respect to the error of aiming and positioning. Different variants of implementation of the principle of operation of modern RFS are considered.

статические (стоячие) струивибрирующие струиосциллирующие (сканирующие) струикомпактные струираспыленный потокфронтальные струинавесные струиизвещатель наведенияугловые координатыплощадь орошенияstatic (standing) jetsvibrating jetsoscillating (scanning) jetscompact jetsspray streamfront jetshinged jetsaiming detectorangular coordinatesirrigation areaReferencesShanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development // Frontiers in Psychology. — 2018. — Vol. 9. — Article No. 861.—21 p. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9, article no. 861.21 p. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Аналитическое исследование: мировой рынок робототехники. — М.: Национальная Ассоциация участников рынка робототехники, 2016. — 157 с. URL: http://robotforum.ru/assets/files/000_News/NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-%28yanvar-2016%29.pdf (дата обращения: 05.01.2019).Analiticheskoye issledovaniye: mirovoy rynok robototekhniki [Analytical study: robotic technologies world market]. Moscow, Russian Association of Robotics Publ., 2016.157 p. (in Russian). Available at: http://robotforam.ru/assets/files/000 News/NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-%28yanvar-2016%29.pdf (Accessed 5 January 2019).Marchant G. E., Allenby B., Arkin R. C., Borenstein J., GaudetL. M., Kittrie O., Lin P., Lucas G. R., O’Meara R., Silberman / International governance of autonomous military robots // Handbook of unmanned aerial vehicles / Valavanis K. P., Vachtsevanos G. J. (eds). — Dordrecht: Springer, 2015. — P. 2879-2910. DOI: 10.1007/978-90-481-9707-1_102.G. E. Marchant, B. Allenby, R. C. Arkin, J. Borenstein, L. M. Gaudet, O. Kittrie, P. Lin, G. R. Lucas, R. O’Meara, J. Silberman. International governance of autonomous military robots. In: K. P. Valavanis, G. J. Vachtsevanos (eds). Handbook of unmanned aerial vehicles. Dordrecht, Springer, 2015, pp. 2879-2910. DOI: 10.1007/978-90-481-9707-1 102.Moller Michael. UN meeting targets ‘killer robots’ // UN News. — 14 May 2014. URL: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (дата обращения: 07.01.2019).Michael Moller. UN meeting targets ‘killer robots’. UN News, 14 May 2014. Available at: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (Accessed 7 January 2019).Cummings M. L. Unmanned robotics and new warfare: a pilot/professor’s perspective // Harvard National Security Journal. — 24 March 2010. URL: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robotics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (дата обращения: 07.01.2019).M. L. Cummings. Unmanned robotics and new warfare: a pilot/professor’s perspective. Harvard National Security Journal, 24 March2010. Available at: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robotics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (Accessed 7 January 2019).11 police robots patrolling around the world // Wired. — 24 July 2016. URL: https://www.wired.com/2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world/ (дата обращения: 05.01.2019).11 police robots patrolling around the world. ^ired,24 July 2016. Available at: https://www.wired.com/2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world/ (Accessed 5 January 2019).Бойко Алексей (ABloud). Каталог пожарных роботов. Пожарные роботы. Роботизированная техника для борьбы с пожарами. URL: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (дата обращения: 05.01.2019).Aleksey Boyko (ABloud). Catalog of firefighting robots. Firefighting robots. Robotic technologies for firefighting (in Russian). Available at: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (Accessed 5 January 2019).Tan Chee Fai, Liew S. M., Alkahari M. R., Ranjit S. S. S., SaidM. R., Chen W., Rauterberg G. W. M., Sivakumar D., Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development // Australian Journal of Basic and Applied Sciences. — 2013. — Vol. 7, No. 10. — P. 220-230.Chee Fai Tan, S. M. Liew, M. R. Alkahari, S. S. S. Ranjit, M. R. Said, W. Chen, G. W. M. Rauterberg, D. Sivakumar, Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development. Australian Journal of Basic and Applied Sciences, 2013, vol. 7, no. 10, pp. 220-230.Fire robots and fire robots technology: product catalogue 2015-2016. — Petrozavodsk : “FR” Engineering Centre of Fire Robots Technology, LLC. Publ., 2017. — 23 р. URL: http://www.russchinatrade.ru/assets/files/ru-offer/FR%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%9B%AE%E5%BD%952015%E8%8B%B1%E6%96%87%E7%89%88.pdf (дата обращения: 20.12.2018).Fire robots andfire robots technology. Product catalogue 2015-2016. Petrozavodsk, “FR” Engineering Centre ofFire Robots Technology, LLC. Publ., 2017.23 р. Available at: http://www.russchinatrade.ru/assets/files/ru-offer/FR%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%9B%AE%E5%BD%952015%E8%8B%B1%E6%96%87%E7%89%88.pdf (Accessed 20 December 2018).Роботы в промышленности — их типы и разновидности. Робототехника, 3D-принтеры. Блог компании Top 3D Shop. URL: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (дата обращения: 25.12.2018).Industrial robots — types and varieties. Robotic technologies, 3D printers. Top 3D company blog (in Russian). Available at: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (Accessed 25 December 2018).Melanson Tony. What Industry 4. 0 means for manufacturers. URL: https://aethon.com/mobile-robots- and-industry4-0/ (дата обращения: 05.01.2019).Tony Melanson. What Industry 4.0 means for manufacturers. Available at: https://aethon.com/mobile-robots-and-industry4-0/ (Accessed 5 January 2019).Каталог решений роботизированного транспорта. Транспорт и роботы. Зарубежные решения. URL: http://robotrends.ra/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (дата обращения: 10.01.2019).Catalog of robotic transport solutions. Transport and robots. Foreign solutions (in Russian). Available at: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (Accessed 10 January 2019).Ruggiero Alexander, Salvo Sebastian, Laurent Chase St. Robotics in construction: IQP Final Report 3l24l2Q6. — Massport, 2016. — 78 p. URL: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/ Available/E-project- 032316-150233/unrestricted/FinalReport.pdf (дата обращения: 10.01.2019).Alexander Ruggiero, Sebastian Salvo, Chase St. Laurent. Robotics in construction. IQP Final Report 3/24/2016. Massport, 2016. 78 р. Available at: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/Available/E-project-032316-150233/unrestricted/FinalReport.pdf (Accessed 10 January 2019).Robots in Agriculture. URL: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (дата обращения: 05.01.2019).Robots in Agriculture. Available at: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (Accessed 5 January 2019).Juan Jesus Roldan, Jaime del Cerro, David Garzón Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzón, Jorge de León, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences // Service Robots / Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. —New York: AK Peters / CRC Press, 2018. —228 p. DOI: 10.5772/intechopen.69874.Juan Jesds Roldan, Jaime del Cerro, David Garzón Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzón, Jorge de León, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences. In: Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. Service Robots. New York, A K Peters / CRC Press, 2018. 228 p. DOI: 10.5772/intechopen.69874.Van Oost E., Reed D. Towards a sociological understanding of robots as companions // HRPR 2010: Human-Robot Personal Relationships. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering / Lamers M. H., Verbeek F. J. (eds). — Heidelberg : Springer.—P. 11-18. DOI: 10.1007/978-3-642-19385-9_2.E. van Oost, D. Reed. Towards a sociological understanding of robots as companions. In: M. H. Lamers, F. J. Verbeek (eds). Human-Robot Personal Relationships. HRPR 2010. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering. Heidelberg, Springer, pp. 11-18. DOI: 10.1007/978-3-642-19385-9_2.Van der Plas A., Smits M., Wehrmann C. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker // Accountability in Research. — 2010. — Vol. 17, Issue 6. — P. 299-315. DOI: 10.1080/08989621.2010.524078.A. vanderPlas, M. Smits, C. Wehrmann. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker. Accountability in Research, 2010, vol. 17, issue 6, pp. 299-315. DOI: 10.1080/08989621.2010.524078.Van Wynsberghe A. Designing robots for care: care centered value-sensitive design // Science and Engineering Ethics. — 2013. — Vol. 19, Issue 2. — P. 407-433. DOI: 10.1007/s11948-011-9343-6.A. van Wynsberghe. Designing robots for care: care centered value-sensitive design. Science and Engineering Ethics, 2013, vol. 19, issue 2, pp. 407-433. DOI: 10.1007/s11948-011-9343-6.Robinette P., Howard A., Wagner A. R. Conceptualizing over trust in robots: why do people trust a robot that previously failed? // Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? / Lawless W. F., Mittu R., SofgeD.,RussellS.(eds).—Cham : Springer, 2017.—P. 129-155. DOI: 10.1007/978-3-319-59719-5_6.P. Robinette, A. Howard, A. R. Wagner. Conceptualizing over trust in robots: why do people trust a robot that previously failed? In: W. F. Lawless, R. Mittu, D. Sofge, S. Russell (eds). Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? Cham, Springer, 2017, pp. 129-155. DOI: 10.1007/978-3-319-59719-5_6.Ефанов В., Мартынов М., Пичхадзе К . Космические роботы для научных исследований // Наука в России. — 2012. — № 1. —C. 4-11.V. Efanov, M. Martynov, K. Pichkhadze. Space robots for scientific research. Nauka vRossii / Science in Russia, 2012, no. 1, pp. 4-11 (in Russian).Royakkers L., van Est R. A literature review on new robotics: automation from love to war // International JournalofSocialRobotics.—2015.—Vol. 7,Issue 5.—P. 549-570. DOI: 10.1007/s12369-015-0295-x.L. Royakkers, R. van Est. A literature review on new robotics: automation from love to war. International Journal of Social Robotics, 2015, vol. 7, issue 5, pp. 549-570. DOI: 10.1007/s12369-015-0295-x.HonigS., Oron-Gilad ^Understanding and resolving failures in human-robot interaction: literature review and model development // Frontiers in Psychology. — 2018.—Vol. 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.S. Honig, T. Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.Автоматическая установка с самонаведением средств тушения на очаг пожара // Пожарное дело. — 1970. — № 2. — С. 257.Automatic system with self-targeting of fire extinguishing agents onto the fire source. Pozharnoye delo / Fire Business, 1970, no. 2, p. 257 (in Russian).А. с. 257300 CCCP. МПК A62C 37/10 (2000.01), A62C 37/40 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара/ Веселов А. И., Абдеев М. Г., Балагин П. Г. —№ 1206295.29-14; заявл. 26.12.1967; опубл. 11.11.1969, Бюл. № 35.A. I. Veselov, M. G. Abdeev, P. G. Balagin. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor’s Certificate USSR, no. 257300, publ. date 11 November 1969, Bull. 35 (in Russian).А. c. 370950 CCCP. МПК A62C 37/04 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара/ Мешман Л. М. —№ 1488694/29-14; заявл. 02.11.1970; опубл. 22.11.1973, Бюл. № 12.L. M. Meshman. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor’s Certificate USSR, no. 370950, publ. date 22 November 1973, Bull. 12 (in Russian).Веселов А. И., Мешман Л. М.Автоматическая пожаро- и взрывозащита предриятий химической и нефтехимической промышленности. — М. : Химия, 1975. — 280 с.A. I. Veselov, L. M. Meshman. Avtomaticheskaya pozharo- i vzryvozashchita predpriyatiy khimiche- skoy i neftekhimicheskoy promyshlennosti [Automatic fire and explosion safety of the chemical and petrochemical plants]. Moscow, Khimiya Publ., 1975. 280 p. (in Russian).Weselow A. I., Meschman L. M. Automatischer brand- und explosionschutz. — Berlin : Staatsverlag DDR, 1979. —200 s.A. I. Weselow, L. M. Meschman. Automatischer brand- und explosionschutz. Berlin, Staatsverlag DDR, 1979. 200 sec. (in Germany).ПоповH. Л.,ГорбаньЮ.И. Пожарные роботы // Пожарное дело. —1986. —№ 7. — C. 20-21.N. L. Popov, Yu. I. Gorban. Fire robots. Pozharnoye delo / Fire Business, 1986, no. 7, pp. 20-21 (in Russian).Мешман Л. М., Верещагин С. Н. Современная пожарная робототехника : обзорная информация. — М. : ГИЦ МВД СССР, 1988. — 42 с.L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin. Sovremennayapozharnaya robototekhnika: obzornaya informa- tsiya [Modern fire robotics: Overview]. Moscow, Main Information Center of the Ministry of Internal Affairs USSR Publ., 1988. 42 p. (in Russian).Мешман л. М., Пивоваров В. В., Гомозов А. В., Верещагин С. Н. Пожарная робототехника. Состояние и перспективы использования : обзорная информация. — М. : ВНИИПО МВД СССР, 1992.— 82 с.L. M. Meshman, V. V. Pivovarov, A. V. Gomozov, S. N. Vereshchagin. Pozharnaya robototekhnika. Sostoyaniye iperspektivy ispolzovaniya: obzornaya informatsiya [Fire robotics. State and prospects of use: Overview]. Moscow, VNIIPO Publ., 1992. 82 p. (in Russian).Мешман Л. М., Верещагин С. Н., Широков С. М., Алдонясов В. И. Баллистика сканирующих струй // Пожарная техника и тушение пожаров.—М.: ВНИИПО МВД СССР, 1990.—C. 61-66.L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin, S. M. Shirokov, V. I. Aldonyasov. Ballistics of scanning streams. In: Pozharnaya tekhnika i tusheniye pozharov [Fire equipment and fire extinguishing]. Moscow, VNIIPO Publ., 1990, pp. 61-66 (in Russian).НПБ 84-2000. Установки водяного и пенного пожаротушения роботизированные. Общие технические требования. Методы испытаний. URL: http://docs.cntd.ru/document/1200016071 (дата обращения: 10.01.2019).Fire Safety Standards 84-2000. Water andfoam fire extinguishing installations robotics. General technical requirements. Test methods (in Russian). Available at: http://docs.cntd.ru/document/1200016071 (Accessed 10 January 2019).Технический регламент о требованиях пожарной безопасности : Федер. закон РФ от 22.07.2008 № 123-ФЗ (в ред. от 29.07.2017). URL: http://docs.cntd.ru/document/902111644 (дата обращения: 25.12.2018).Technical regulations for fire safety requirements. Federal Law on 22.07.2008 No. 123 (ed. on 29.07.2017) (inRussian). Available at: http://docs.cntd.ru/document/902111644 (Accessed25 December 2018).FM 142.1. Approval Standard for Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018.—28 р.FM 142.1. Approval Standardfor Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018.28 p.Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KAPROJECT. Test report A075349. Final. — Trondheim: COWI AS, 2018. — 26 р. (in Norwegian).G. Jensen. Fire fighting systems: Comparison ofperformances of interior and exterior applications at large wood buildings. KA PROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim, COWI AS, 2018. 26 p. (in Norwegian).Gorban Yu. I. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B; publ. date 30.12.2015, Bull. 53.Yu. I. Gorban. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B, publ. date 30 December 2015, Bull. 53.Gorban Yu. I. Fire robots // Industrial Fire Journal. — 2016. —No. 103. — P. 12-13.Yu. I. Gorban. Fire robots. Industrial Fire Journal, 2016, no. 103, pp. 12-13.Пат. 2677622 Российская Федерация. МПК A62C 35/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекc на базе пожарных мини-роботов-оросителей е системой удаленного доступа / Горбань Ю. И. — № 2018116814; заявл. 04.05.2018; опубл. 17.01.2019, Бюл. № 2.Yu. I. Gorban. Robotized fire complex on basis ofmini-fire robot-irrigators with remote access system. Patent RU, no. 2677622, publ. date 17 January 2019, Bull. 2 (in Russian).Горбань Ю. И. Пожарные роботы и етвольная техника в пожарной автоматике и пожарной охране. — М. : Пожнаука, 2013. — 352 е.Yu. I. Gorban. Pozharnyye roboty i stvolnaya tekhnika vpozharnoy avtomatike ipozharnoy okhrane [Firefighting robots, fire monitors and handline nozzles in fire automatics and fire protection]. Moscow, Pozhnauka Publ., 2013. 352 p. (in Russian).СП 5.13130.2009. Сиcтемы противопожарной защиты. Установки пожарной cигнализации и пожаротушения автоматические. Нормы и правила проектирования (ред. от 01.06.2011). URL: http://base.garant.ru/195658/ (дата обращения: 15.12.2018).Set of rules 5.13130.2009. Systems of fire protection. Automatic fire-extinguishing and alarm systems. Designing and regulations rules (in Russian). Available at: http://base.garant.ru/195658/ (Accessed 15 December 2018).ВНПБ 39-16 (СТО 1682.0017-2015). Роботизированная уcтановка пожаротушения. Нормы и правила проектирования. — М. : ВНИИПО МЧС России, 2016. — 84 с.VNPB 39-16 (STO 1682.0017-2015). Robotic fire suppression system. Design rules and regulations. Moscow, VNIIPO Publ., 2016. 84 p. (in Russian).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.