<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">firesmi</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">0869-7493</issn><issn pub-type="epub">2587-6201</issn><publisher><publisher-name>ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.22227/0869-7493.2023.32.04.58-67</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">firesmi-1250</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ И СРЕДСТВА</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>AUTOMATED SYSTEMS AND MEANS</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Роботизированные установки пожаротушения. Параметры эффективного тушения</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Robotic fire-extinguishing systems. Effective extinguishing parameters</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-4452-6798</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Горбань</surname><given-names>Ю. И.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Gorban</surname><given-names>Yu. I.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>ГОРБАНЬ Юрий Иванович, академик НАНПБ, председатель совета директоров, главный специалист по пожарной робототехнике</p><p>185031, г. Петро­заводск, ул. Заводская (Северная промзона р-он), 4</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Yuriy I. GORBAN, Academician of the National Academy of Fire Safety Sciences, Chairman of the Board of Directors, Chief Specialist in Fire Robotics,</p><p>Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031</p></bio><email xlink:type="simple">info@efer.pro</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-8669-1724</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Немчинов</surname><given-names>С. Г.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Nemchinov</surname><given-names>S. G.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>НЕМЧИНОВ Сергей Георгиевич, генеральный директор</p><p>185031, г. Петрозаводск, ул. Заводская (Северная промзона р-он), 4</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Sergey G. NEMCHINOV, General Director</p><p>Zavodskaya St., 4, Petro­zavodsk, Republic of Karelia, 185031</p></bio><email xlink:type="simple">info@efer.pro</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-9807-6841</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Цариченко</surname><given-names>С. Г.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Tsarichenko</surname><given-names>S. G.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>ЦАРИЧЕНКО Сергей Георгиевич, д-р техн. наук, профессор кафедры комплексной безопасности в строительстве</p><p>129337, г. Москва, Ярославское шоссе, 26</p><p>РИНЦ ID: 181475; Scopus AuthorID: 181475</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Sergey G. TSARICHENKO, Dr. Sci. (Eng.), Professor of Department of Integrated Safety in Civil Engineering</p><p>Yaroslavskoe Shosse, 26, Moscow, 129337</p><p>ID RISC: 181475; Scopus AuthorID: 181475</p></bio><email xlink:type="simple">tsarichenko_s@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-2"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0009-0005-9336-6654</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Туровский</surname><given-names>А. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Turovskiy</surname><given-names>A. А.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>ТУРОВСКИЙ Аристарх Альбертович, главный специалист по НИОКР</p><p>185031, г. Петро­заводск, ул. Заводская (Северная промзона р-он), 4</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Aristarkh A. TUROVSKIY, Chief R&amp;D Specialist</p><p>Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031</p></bio><email xlink:type="simple">aa.turovskiy@efer.pro</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>ООО «Инженерный центр пожарной робототехники «ЭФЭР»</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>“Engineering Centre of Fire Robots Technology “FR” LLC</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-2"><aff xml:lang="ru"><institution>Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Moscow State University of Civil Engineering (National Research University)</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2023</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>24</day><month>08</month><year>2023</year></pub-date><volume>32</volume><issue>4</issue><fpage>58</fpage><lpage>67</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Горбань Ю.И., Немчинов С.Г., Цариченко С.Г., Туровский А.А., 2023</copyright-statement><copyright-year>2023</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Горбань Ю.И., Немчинов С.Г., Цариченко С.Г., Туровский А.А.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Gorban Y.I., Nemchinov S.G., Tsarichenko S.G., Turovskiy A.А.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/1250">https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/1250</self-uri><abstract><sec><title>Введение</title><p>Введение. Появление пожарных роботизированных стволов (ПРС), составляющих основу роботизированных установок пожаротушения (РУП), значительно расширило функциональные возможности ствольной пожарной техники, применяемой при тушении пожаров, и, соответственно, повлияло на параметры тушения. Целью статьи является обоснование параметров эффективного тушения РУП.</p><p>Параметры эффективного тушения. Основное преимущество РУП заключается в обнаружении очага возгорания в ранней стадии и тушении его всем расходом огнетушащего вещества (ОТВ) путем адресной подачи на очаг возгорания струи ОТВ по баллистической траектории. При этом создается высокая интенсивность орошения, позволяющая быстро ликвидировать очаг возгорания, что значительно повышает эффективность пожаротушения и снижает ущерб от пожара. Нормы для традиционных автоматических установок пожаротушения (АУП) включают в себя нормативные параметры тушения по интенсивности орошения iн, общему расходу Qн и времени тушения tн. Тушение на площади Sт производится при постоянной нормативной интенсивности орошения iн, при этом расход на тушение Qт будет величиной переменной, зависящей от площади тушения. Особенностью РУП, в отличие от традиционных АУП, является то, что расход является величиной постоянной, а интенсивность орошения и время тушения — величинами переменными. В статье рассмотрено влияние отличительных особенностей РУП на параметры тушения, актуальные проблемы эффективного применения РУП и дано обоснование оптимальных параметров РУП с учетом дифференцированного подхода применительно к РУП. Приводятся расчетные данные по фактическим параметрам пожаротушения РУП с учетом оценки по фактическим результатам испытаний. Показана возможность алгоритмизации работы РУП (останов тушения и проверки качества тушения) исходя из условия локализации и ликвидации возгорания на ранней стадии развития пожара.</p></sec><sec><title>Выводы</title><p>Выводы. Совершенствование технических средств и алгоритмов работы РУП позволяет провести пересмотр имеющихся параметров тушения с введением новых параметров. Применение новых параметров РУП значи­тельно повысит эффективность по таким показателям как уменьшение расхода, сокращение времени тушения, уменьшение ущерба от пожара.</p></sec></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><sec><title>Introduction</title><p>Introduction. The emergence of robotic fire monitors (RFM), which form the basis of robotic fire suppression systems (RFSS), has significantly expanded the functionality of fire monitors used in extinguishing fires, and, accordingly, affected the extinguishing parameters. The purpose of the article is to substantiate the parameters of effective fire suppression by RFSS.</p><p>Effective extinguishing parameters. Firefighting monitors are used for extinguishing most of the fires. The development of robotic fire monitors (RFM) has significantly expanded the functionality of technology, which has become the basis of robotic fire suppression systems (RFSS).</p><p>The main advantage of the RFSS is the ability to detect the source of ignition at an early stage and extinguish it with the entire flow of the fire extinguishing agent (FEA) by targeted supply of a jet of FEA to the source of ignition along a ballistic trajectory. This creates a high intensity of irrigation, which allows a quick elimination of the source of fire, which significantly increases the efficiency of fire extinguishing and reduces damage from fire. Standards for traditional automatic fire suppression systems (AFSS) include standard extinguishing parameters for irrigation intensity in, total flow rate Qn and extinguishing time tn. Extinguishing on the area St is carried out at a constant normative intensity of irrigation in, while the flow rate of extinguishing Qt will be a variable value depending on the extinguishing area. A feature of RFSS, in contrast to traditional AFSS, is that the flow rate is a constant value, and the irrigation intensity and extinguishing time are variable values. The article considers the influence of the distinctive features of the RFSS on the extinguishing parameters, the actual issues of the effective application of the RFSS, and provides a rationale for the optimal parameters of the RFSS, taking into account a differentiated approach in relation to the RFSS. The calculated data are given on the actual parameters of fire extinguishing of the RFSS, taking into account the assessment based on the actual test results. The possibility of algorithmization of the operation of the RFSS (stopping the extinguishing and checking the quality of the extinguishing) based on the condition of localization and elimination of fire at an early stage of fire development is shown.</p></sec><sec><title>Conclusions</title><p>Conclusions. Improving the technical means and algorithms for the operation of the RFSS allows to review the existing extinguishing parameters with the including of new parameters. The use of new parameters of the RFSS will significantly increase efficiency in terms of such as reducing flow rate, reducing extinguishing time, and reducing damage from a fire.</p></sec></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>расход</kwd><kwd>интенсивность</kwd><kwd>время развития пожара</kwd><kwd>время тушения</kwd><kwd>быстродействие</kwd><kwd>площадь пожара</kwd><kwd>площадь орошения</kwd><kwd>роботизированные пожарные стволы</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>flow rate</kwd><kwd>intensity</kwd><kwd>fire spreading time</kwd><kwd>extinguishing time</kwd><kwd>performance</kwd><kwd>fire area</kwd><kwd>irrigation area</kwd><kwd>robotic fire monitors</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И. Пожарные роботы и ствольная техника в пожарной автоматике и пожарной охране. М. : Пожнаука, 2013. 352 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. Firefighting robots, fire monitors and handline nozzles in fire automatics and fire protection. Moscow, Pozhnauka Publ., 2013; 352. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мешман Л.М., Верещагин С.Н. Современная пожарная робототехника: Обзорная информация. М. : ГИЦ МВД СССР, 1988. 42 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Meshman L.M., Vereshchagin S.N. Modern fire robotics: Overview. Moscow, Main Information Center of the Ministry of Internal Affairs USSR Publ., 1988; 42. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мешман Л.М., Пивоваров В.В., Гомозов А.В., Верещагин С.Н. Пожарная робототехника: Состояние и перспективы использования. Обзорная информация. М. : ВНИИПО МВД СССР, 1992. 82 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Meshman L.M., Pivovarov V.V., Gomozov A.V., Vereshchagin S.N. Fire robotics. State and prospects of use: Overview. Moscow, VNIIPO Publ., 1992; 82. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Корсунский В. Разработка противопожарных роботов в России // Мир и безопасность. 2007. № 3. С. 42–46.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Korsunskiy V. Development of firefighting robots in Russia. Mir i bezopasnost/Peace and security, 2007; 3:42-46. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И., Цариченко С.Г. Роботизированные установки пожаротушения — современные технологии пожаротушения с российским приоритетом // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2022. Vol. 31. Issue 5. С. 54–66. DOI: 10.22227/0869-7493.2022.31.05.54-66</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I., Tsarichenko S.G., Robotic fire suppression systems — modern firefighting technologies with Russian priority. Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety. 2022; 31(5):54-66. DOI: 10.22227/0869-7493.2022.31.05.54-66 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development // Frontiers in Psychology. 2018. Vol. 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Honig S., Oron-Gilad T. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development. Frontiers in Psychology. 2018; 9. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Liu P., Yu H., Cang S., Vladareanu L. Robot-assisted smart firefighting and interdisciplinary perspectives // 2016 22nd International Conference on Automation and Computing (ICAC). Colchester, University of Essex, UK, 7–8 September 2016. DOI: 10.1109/IConAC.2016.7604952</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Liu P., Yu H., Cang S., Vladareanu L. Robot-assisted smart firefighting and interdisciplinary perspectives. 2016 22nd International Conference on Automation and Computing (ICAC). Colchester, University of Essex, UK, September 7–8, 2016. DOI: 10.1109/IConAC.2016.7604952</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Tan Chee Fai, Liew S.M., Alkahari M.R., Ranjit S.S.S., Said M.R., Chen W. et al. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development // Australian Journal of Basic and Applied Sciences. 2013. Vol. 7. Issue 10. Pp. 220–230.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Tan Chee Fai, Liew S.M., Alkahari M.R., Ranjit S.S.S., Said M.R., Chen W. et al. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development. Australian Journal of Basic and Applied Sciences, 2013; 7(10):220-230.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И., Немчинов С.Г. Пожарные роботы в пожарной автоматике: научно-технические исследования, алгоритмы поведения и дизайн // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2020. № 5. С. 82–88. URL: https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/925/611</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I., Nemchinov S.G. Fire-fighting robots are in the fire automation: science and technology studies, the behavior of algorithms and design. Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety. 2020; 5:82-88. URL: https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/925/611 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Weselow A.I., Meschman L.M. Automatischer Brand- und Explosionschutz. Berlin : Staatsverlag DDR, 1979. 200 s.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Weselow A.I., Meschman L.M. Automatischer Brand- und Explosionschutz. Berlin, Staatsverlag DDR, 1979; 200.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Patent EU, No. 2599525, IPC A62C 31/00 (2006.01), A62C 35/68 (2006.01). An automated fire-fighting complex integrating a television system. Gorban Yu.I. No. 11815812.0, appl. July 14, 2011; publ. December 30, 2015. Bull. 2015/53.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent EU, No. 2599525, IPC A62C 31/00 (2006.01), A62C 35/68 (2006.01). An automated fire-fighting complex integrating a television system. Gorban Yu.I. No. 11815812.0, appl.: July 14, 2011; publ. December 30, 2015. Bull. 2015/53.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Gorban Yu.I. Fire robots // Industrial Fire Journal. 2016. Vol. 103. Pp. 12–13.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. Fire robots. Industrial Fire Journal. 2016; 103:12-13.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KAPROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim : COWI AS, 2018. 26 p.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KAPROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim, COWI AS, 2018; 26.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Jensen G. Performance test series on exterior and interior water based fire suppression systems — Technical specification. COWI on behalf of KA. 2016.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Jensen G. Performance test series on exterior and interior water based fire suppression systems — Technical speci­fication. COWI on behalf of KA, 2016.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И. От спринклеров к пожарным мини-роботам // Пожарная автоматика. Средства спасения : межотраслевой специализированный журнал. 2018. С. 44–45.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. From sprinklers to firefighting mini robots. Pozharnaya avtomatika. Sredstva spasiniya/Fire automatics. Means of Rescue: An Interdisciplinary Specialized Journal, 2018; 44-45. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Танклевский Л.Т., Таранцев А.А., Бондар А.И., Балабанов И.Д. Особенности реализации автоматических установок сдерживания пожара // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2022. Т. 31. № 5. С. 43–53. DOI: 10.22227/0869-7493.2022.31.05.43-53</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Tanklevskiy L.T., Tarantsev A.A., Bondar A.I., Balabanov I.D. Aspects of implementation of automatic fire containment systems. Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety. 2022; 31(5):43-53. DOI: 10.22227/0869-7493.2022.31.05.43-53 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю. Актуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаро­тушения. Часть 1. Предпосылки создания РУП и специфические особенности тушения пожаров ПРС // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2019. Т. 28. № 3. С. 70–88. DOI: 10.18322/PVB.2019.28.03.70-88</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Meshman L.M., Bylinkin V.A., Gorban Yu.I., Gorban M.Yu., Fokicheva K.Yu. Topical issues of direction of robotic fire monitors to the fire source in robotic fire suppression systems. Part 1. Prerequisites for the creation of RFSS and specific features of extinguishing fires by FRM. Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety. 2019; 28(3):70-88. DOI: 10.18322/PVB.2019.28.03.70-88 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
