<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">firesmi</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">0869-7493</issn><issn pub-type="epub">2587-6201</issn><publisher><publisher-name>ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.22227/0869-7493.2022.31.05.54-66</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">firesmi-1150</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ И СРЕДСТВА</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>AUTOMATED SYSTEMS AND MEANS</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Роботизированные установки пожаротушения — современные технологии пожаротушения с российским приоритетом</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Robotic fire-fighting systems using advanced fire suppression technologies with Russian priority</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-4452-6798</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Горбань</surname><given-names>Ю. И.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Gorban</surname><given-names>Yu. I.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>ГОРБАНЬ Юрий Иванович, председатель совета дирек- торов, главный специалист по пожарной робототехнике</p><p>185031, г. Петрозаводск, ул. Заводская (Северная промзона р-он), 4</p><p>РИНЦ ID: 1060783</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Yuriy I. GORBAN, Chairman of the Board of Directors, Chief Specialist in Fire Robotics</p><p>Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031</p><p>ID RISC: 1060783</p></bio><email xlink:type="simple">info@efer.pro</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-9807-6841</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Цариченко</surname><given-names>С. Г.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Tsarichenko</surname><given-names>S. G.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>ЦАРИЧЕНКО Сергей Георгиевич, д-р техн. наук, профессор кафедры комплексной безопасности в строительстве</p><p>129337, г. Москва, Ярославское шоссе, 26</p><p>РИНЦ ID: 181475; Scopus Author ID: 181475</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Sergey G. TSARICHENKO, Dr. Sci. (Eng.), Professor of Department of Integrated Safety in Civil Engineering</p><p>Yaroslavskoe Shosse, 26, Moscow, 129337</p><p>ID RISC: 181475; Scopus Author ID: 181475</p></bio><email xlink:type="simple">tsarichenko_s@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-2"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Инженерный центр пожарной робототехники «ЭФЭР»</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Engineering Centre of Fire Robots Technology “FR”</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-2"><aff xml:lang="ru"><institution>Национальный исследовательский Московский государственный строительный университет</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Moscow State University of Civil Engineering (National Research University)</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2022</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>10</day><month>11</month><year>2022</year></pub-date><volume>31</volume><issue>5</issue><fpage>54</fpage><lpage>66</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Горбань Ю.И., Цариченко С.Г., 2022</copyright-statement><copyright-year>2022</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Горбань Ю.И., Цариченко С.Г.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Gorban Y.I., Tsarichenko S.G.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/1150">https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/1150</self-uri><abstract><sec><title>Введение</title><p>Введение. Установки пожаротушения — это стационарные технические средства для тушения пожара, эволюция развития которых непосредственно связана с общим уровнем развития техники. В настоящее время наибольшее применение находят автоматические установки пожаротушения (АУП), среди них массово применяются спринклерные АУП, запатентованные в 1864 г. англичанином Гаррисоном, и новые системы — роботизированные установки пожаротушения (РУП).</p><p>Целью статьи является анализ и тенденции развития установок пожаротушения, обоснование приоритета России в создании современных технологий пожаротушения на базе РУП. Установки пожаротушения: от ручных средств до роботизированных. Спринклерное пожаротушение обладает существенными недостатками: низкой чувствительностью и большой инерционностью. Ствольная пожарная техника является одним из основных и наиболее мощных средств борьбы с пожарами. Тушение пожара производится пожарными ствольщиками, которые находятся в экстремальных условиях, опасных для жизни. С развитием техники начинают исследоваться вопросы замены человека при тушении пожаров. Во многих странах появились мобильные пожарные роботы. На практике широкое применение получили стационарные пожарные роботы. Первый стационарный пожарный робот в России был создан в 1984 г. для защиты музея «Кижи». Он принимал также участие в ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС. Первая РУП была внедрена в 1989 г. на Ленинградской АЭС. Инженерным центром «ЭФЭР» при тесном взаимодействии с ВНИИПО МЧС России проводились научно-исследовательские работы по совершенствованию конструкции и системы управления, по созданию нормативно-правовой базы для РУП. По результатам этих работ Россия стала первой страной мира, где законодательно и нормативно введен новый вид автоматических установок пожаротушения — роботизированные установки пожаротушения. Требования к РУП установлены федеральным законом № 123-ФЗ, нормативными документами ГОСТ Р и Сводами правил. Приоритет России в создании РУП закреплен целым рядом патентов.</p></sec><sec><title>Заключение</title><p>Заключение. В нашей стране проведена большая многолетняя научно-исследовательская и опытно-конструкторская работа, в результате которой появились новые технологии пожаротушения — роботизированные установки пожаротушения с российским приоритетом. В стране создана также нормативно-техническая база, построен завод пожарных роботов. Новые технологии пожаротушения на базе пожарных роботов получили широкое распространение и защищают уже тысячи значимых объектов страны.</p></sec></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><sec><title>Introduction</title><p>Introduction. Fire suppression systems are stationary technical means designed for fire extinguishing. Their evo- lution relies on the general level of technological development. At present, automatic fire suppression systems (AFSS) are most widely used; they include sprinkler AFSSs, patented in 1864 by Harrison, UK, as well as new robotic fire suppression systems (RFSS). The purpose of the article is to analyze the trends in the development of fire extinguishing systems, and substantiate Russia’s priority in the development of advanced fire extinguishing technologies on the basis of robotic fire suppression systems (RFSS).</p></sec><sec><title>Fire suppression systems</title><p>Fire suppression systems: from manually operated to robotic ones. Sprinkler fire extinguishing has significant drawbacks; they are low sensitivity and high inertia. Fire monitors are among the main most powerful means of firefighting. Fires are extinguished by firefighters who are in extreme life-threatening environments. The issue of replacing a person during fire extinguishing was studied. Mobile firefighting robots appear in many countries. In practice, stationary firefighting robots are widely used. The first stationary firefighting robot was invented in Russia in 1984 to protect the Kizhi Museum. It was also applied to liquidate the consequences of the accident at the Chernobyl nuclear power plant. The first RFSS was introduced at the Leningrad NPP in 1989. Acting in close cooperation with the VNIIPO EMERCOM of Russia, FR Engineering Centre conducted research to improve the design and control system, establish the regulatory framework for the RFSS. As a result, Russia has become the first country in the world where a new type of automatic fire extinguishing systems, or robotic fire suppression systems, was introduced by the law. RFSS requirements are established by the Federal law No. 123-FZ, GOST R and Codes of Practice. Russia’s priority right for the invention of RFSS is protected by a number of patents.</p></sec><sec><title>Conclusions</title><p>Conclusions. In our country, long-term research and development have been carried out to design new fire extin- guishing technologies named robotic fire suppression systems. Regulatory and technical frameworks have also been established, and a firefighting robot plant has been built. Now new fire extinguishing technologies, involving firefighting robots, are widely spread; they protect thousands of significant facilities of the country.</p></sec></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>автоматические установки пожаротушения (АУП)</kwd><kwd>спринклерные установки пожаротушения</kwd><kwd>пожарные роботы</kwd><kwd>пожарный водопровод</kwd><kwd>баллистика струй</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>automatic fire suppression systems (AFSS)</kwd><kwd>sprinkler fire extinguishing systems</kwd><kwd>firefighting robots</kwd><kwd>fire main</kwd><kwd>jet ballistics</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">СП 485.1311500.2020. Системы противопожар- ной защиты. Установки пожаротушения автоматические. Нормы и правила проектирования : приказ МЧС России от 31.08.2020 № 628, введ. 01.03.2021.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">SP 485.1311500.2020. Firefighting systems. Automatic fire extinguishing systems. Desig.rules and regulations : order of the EMERCOM of Russia dated August 31, 2020 No. 628. Effective date March 1, 2021. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Абрамов В.А., Сметанин В.С. История пожарной охраны. Философско-методологические проблемы пожарной безопасности. М. : Академия ГПС МЧС России, 2012. С. 26.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Abramov V.A., Smetanin V.S. History of fire protection. Philosophical and methodological problems of  fire safety. Moscow, SFA of EMERCOM of Russia, 2012; 26. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Синельникова Е.А., Слепцова И.Н., Горбань М.Ю. Роботизированные установки пожаротушения — альтернатива традиционным водопенным системам пожаротушения // Пожарная безопасность. 2017. № 1. С. 60–66. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=28844563</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I., Sleptsova I.N., Gorban M.Yu. Robotic fire extinguishing installations — an alternative to traditional water-foam fire extinguishing systems. Pozharnaya  bezopasnost/Fire safety. 2077; 13:60-66. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=28844563 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И. От спринклеров к пожарным мини-роботам // Пожарная автоматика. Средства спасения. 2018. С. 44–45.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. From sprinklers to firefighting mini robots. Fire protection. Fire automatics. Means of rescue. 2018:44-45. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И., Танклевский Л.Т. Новые техничес- кие средства пожаротушения тонкораспыленной водой // Безопасность: Всероссийский специали- зированный журнал. 2017. № 4. С. 34–35.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I., Tanklevskiy L.T. New technical means of fire extinguishing with water mist. Bezopasnost/ Safety: All­Russian specialized Magazine. 2017; 4: 34-35. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">А.c. 370950 CCCР, МПК A62C 37/04 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара / Л.М. Мешман. № 1488694/29-14, заявл. 02.11.1970; опубл. 22.11.1973. Бюл. № 12.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Author’s Certificate USSR 370950, IPC A 62 C 37/04 (2000.01). A device for aiming a fire extinguishing jet at a fire. L.M. Meshman. No. 1488694/29-14, declar. November 2, 1970; publ. November 22, 1973. Bull. 12. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">А.с. 689683 СССР, МПК А62С37/00. Автоматиче- ская лафетная установка для тушения пожаров / В.М. Смирнов, Ю.В. Смирнов. № 2513293/29-12, заявл. 29.07.1977; опубл. 05.10.1979. Бюл. 37.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Author’s Certificate USSR 689683, IPC А62С37/00. Automatic fire monitor installation for fire extinguishing. V.M. Smirnov, Yu.V. Smirnov. No. 2513293/29-12, declar. July 29, 1977; publ. October 5, 1979. Bull. 37. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Pengcheng Liu, Hongnian Yu. Robot-assisted smart firefighting and interdisciplinary perspectives // Proceedings of the 22nd International Conference on Automation &amp; Computing, University of Essex, Colchester, UK, 7–8 September 2016. 2016. DOI: 10.1109/IConAC.2016.7604952</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Pengcheng Liu, Hongnian Yu. Faculty of science and technology, Bournemouth University, Poole BH125BB, UK. Robot-Assisted Smart Firefighting and Interdisciplinary Perspectives. Proceedings of the 22nd International Conference on Automation &amp; Computing, University of Essex, Colchester, UK, September 7–8, 2016. 2016. DOI: 10.1109/IConAC.2016.7604952</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Корсунский В. Разработка противопожарных роботов в России // Мир и безопасность. 2007. № 3. С. 42–46.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Korsunskiy V. Development of firefighting robots in Russia. Mir i bezopasnost/Peace and security. 2007; 3:42-46. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горбань Ю.И. Пожарные роботы и ствольная техника в пожарной автоматике и пожарной охране. М. : Пожнаука, 2013. 351 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. Firefighting robots and fire monitors in automatic firefighting systems and fire protection. Moscow, Pozhnauka Publ., 2013; 352. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">А.с. 1280418 СССР, МПК G08B 17/12 (2000.01). Устройство для пожарной сигнализации / Н.Л. Попов, Ю.И. Горбань, А.И. Кирьянов. № 3940038/24-24, заявл. 26.07.1985; опубл. 30.121986. Бюл. № 48.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Author’s Certificate USSR 1280418, IPC G 08 B 17/12 (2000.01). Fire alarm device. N.L. Popov, Yu.I. Gorban, A.I. Kiryanov. No. 3940038/24-24, declar. July 26, 1985; publ. December 30, 1986. Bull. 48. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">А.с. 1824207 СССР, МПК A62C 35/00 (2000.01). Пожарный монитор / Ю.И. Горбань, А.В. Харитонов, Т.Н. Романова, В.И. Ниронен, Г.Н. Кудрявцев, А.В. Мальцев и др. № 4879274, заявл. 05.10.1990; опубл. 30.06.1993.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Author’s Certificate USSR 4879274, IPC A 62 C 35/00 (2000.01). Fire monitor. Yu.I. Gorban, A.V. Kharitonov, T.N. Romanova, V.I. Nironen, G.N. Kudryavtsev, A.V. Mal’tsev et al. Declar. October 5, 1990; publ. June 30, 1993. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">А.с. 2050872 СССР, МПК A62C 35/00 (1995.01). Пожарный монитор / Ю.И. Горбань, Ю.П. Левин. № 5007706/12, заявл. 23.10.1991; опубл. 27.12.1995.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Author’s Certificate USSR 2050872, IPC A 62 C 35/00 (1995.01). Fire monitor. Yu.I. Gorban, Yu.P. Levin. No. 5007706/12, declar. October 23, 1991; publ. December 27, 1995. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2412733 РФ, МПК A62C 31/02 (2006.01). Пожарный монитор с шаровым шарниром / Ю.И. Горбань. № 2009142666/12, заявл. 18.11.2009; опубл. 27.02.2011. Бюл. № 6.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2412733, IPC A62C 31/02 (2006.01). Fire monitor with a ball­and­socket joint. Yu.I. Gorban. No. 2009142666/12, declar. November 18, 2009; publ. February 27, 2011. Bull. 6. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2661324 РФ, МПК A62C 31/02 (2006.01). Лафетный ствол с поворотным шаровым каналом / Ю.И. Горбань. № 2017100578, заявл. 09.01.2017; опубл. 13.07.2018. Бюл. № 20.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2661324, IPC A62C 31/02 (2006.01). Fire monitor with a ball­and­socket joint. Yu.I. Gorban. No. 2017100578, declar. January 9, 2017; publ. July 13, 2018. Bull. 20. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2375093 РФ, МПК A62C 31/00 (2006.01). Пожарный монитор / Ю.И. Горбань. № 2008119740/12, заявл. 19.05.2008; опубл. 10.12.2009. Бюл. № 34.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2375093, IPC A62C 31/00 (2006.01). Fire monitor. Yu.I. Gorban. No. 2008119740/12, declar. May 19, 2008; publ. December 10, 2009. Bull. 34. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2373980 РФ, МПК A62C 31/00 (2006.01). Пожарный монитор / Ю.И. Горбань. № 2008119732/12, заявл. 19.05.2008; опубл. 27.11.2009. Бюл. № 33.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2373980, IPC A62C 31/00 (2006.01). Fire monitor. Yu.I. Gorban. No. 2008119732/12, declar. May 19, 2008; publ. November 27, 2009. Bull. 33. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2414270 РФ, МПК A62C 31/00 (2006.01). Автомат пожарного / Ю.И. Горбань. № 2009146807/12, заявл. 16.12.2009; опубл. 20.03.2011. Бюл. № 8.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2414270, IPC A62C 31/00 (2006.01). Fireman’s automat. Yu.I. Gorban. No. 2009146807/12, declar. December 16, 2009; publ. March 20, 2011. Bull. 8. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2700581 РФ, МПК A62C 31/00 (2006.01). Пожарный водопенный ствол, генерирующий пену средней кратности / Ю.И. Горбань, И.М. Абдурагимов. № 2018143189, заявл. 05.12.2018; опубл. 18.09.2019. Бюл. № 26.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2700581, IPC A62C 31/00 (2006.01). Water­foam fire monitor, generating medium expansion foam. Yu.I. Gorban, I.M. Abduragimov. No. 2018143189, declar. December 5, 2018; publ. September 18, 2019. Bull. 26. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 90498 РФ, МКПО 29-01. Робот пожарный / Ю.И. Горбань. № 2013501978, заявл. 29.05.2013; опубл. 16.10.2014. Бюл. № 10.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 90498, ICID 29-01. Firefighting robot. Yu.I. Gorban. No. 2013501978, declar. May 29, 2013; publ. October 16, 2014. Bull. 10. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 124890 РФ, МКПО 29-01. Робот пожарный / Ю.И. Горбань. № 2020504188, заявл. 11.09.2020; опубл. 20.04.2021. Бюл. № 5.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 124890, ICID 29-01. Firefighting robot. Yu.I. Gorban. No. 2020504188, declar. September 11, 2020; publ. April 20, 2021. Bull. 5. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2699849 РФ, МПК A62C 37/00 (2006.01). Пожарный мини-робот в потолочном исполнении / Ю.И. Горбань. № 2019102082, 25.01.2019, опубл. 11.09.2019. Бюл. № 26.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2699849, IPC A62C 37/00 (2006.01). Fire­fighting mini robot in the ceiling version. Yu.I. Gorban. No. 2019102082, declar. January 25, 2019; publ. September 11, 2019. Bull. 26. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit23"><label>23</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2128536 РФ, МПК A62C 37/00 (1995.01). Роботизированная установка пожаротушения / Ю.И. Горбань. № 97101104/12, заявл. 22.01.1997; опубл. 10.04.1999.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2128536, IPC A62C 37/00 (1995.01). Robotic fire suppression system. Yu.I. Gorban. No. 97101104/12, declar. January 22, 1997; publ. April 10, 1999. Bull. 26. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit24"><label>24</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2319530 РФ, МПК A62C 37/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекс / Ю.И. Горбань. № 2005136627/12, заявл. 24.11.2005; опубл. 20.03.2008. Бюл. № 8.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2319530, IPC A62C 37/00 (2006.01). Robotic fire suppression system. Yu.I. Gorban. No. 2005136627/12, declar. November 24, 2005, publ. March 20, 2008. Bull. 8. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit25"><label>25</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю. Актуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаротушения. Часть 1. Предпосылки создания РУП и специфические особенности тушения пожаров ПРС // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2019. Т. 28. № 3. С. 70–88. DOI: 10.18322/PVB.2019.28.03.70-88</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Meshman L.M., Bylinkin V.A., Gorban Yu.I., Gorban M.Yu., Fokicheva K.Yu. Actual problems of positioning of the robotic monitors to fire area in robotic fire suppression systems. Part 1. Вackground to the development of RFSS and specific characteristics of the fire fighting by means of RFM. Pozharovzryvobezopasnost/Fire and Explosion Safety. 2019; 28(3):70-88. DOI: 10.18322/PVB.2019.28.03.70-88 (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit26"><label>26</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Иванов В. Климат не политика, не обманешь! // Сетевое издание The Moscow Post: Общероссийская общественно-политическая газета. 26.11.2021. URL: http://www.moscow-post.su/in_world/klimat_ne_politika_ne_obmanesh37742/ (дата обращения: 31.08.2022).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ivanov V. Climate is not politics, you can’t fool it! Online edition of The Moscow Post: All­Russian socio­political newspaper. November 26, 2021. (rus). URL: http://www.moscow-post.su/in_world/klimat_ne_politika_ne_obmanesh37742/ (Accessed August 31, 2022).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit27"><label>27</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2677622 РФ, МПК A62C 35/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекс на базе пожарных мини-роботов-оросителей с системой удаленного доступа / Ю.И. Горбань. № 2018116814, заявл. 04.05.2018; опубл. 17.01.2019. Бюл. № 2.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2677622, IPC A62C 35/00 (1995.01). Robotic fire suppression system based on the water mist firefighting mini robots with the remote­controlled system. Yu.I. Gorban. No. 2018116814, declar. May 4, 2018; publ. January 17, 2019. Bull. 2. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit28"><label>28</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2736432 РФ, МПК A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Роботизированная установка пожаротушения с системой предупредительного мониторинга и селективного тушения / Ю.И. Горбань, М.Ю. Горбань, С.Г. Нем- чинов, Д.А. Штирц, А.Э. Радаев, С.Е. Сокольницкий. № 2020117712, заявл. 19.05.2020, опубл. 17.11.2020. Бюл. № 32.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2736432, IPC A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Robotic fire suppression system with warning monitoring and selective extinguishing system. Yu.I. Gorban, M.Yu. Gorban, S.G. Nemchinov, D.A. Shtirts, A.E. Radaev, S.E. Sokol’nitskiy. No. 2020117712, declar. May 19, 2020; publ. November 17, 2020. Bull. 32. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit29"><label>29</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2128536 РФ, МПК A62C 37/00 (1995.01). Роботизированная установка пожаротушения / Ю.И. Горбань. № 97101104/12, заявл. 22.01.1997; опубл. 10.04.1999.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2128536, IPC A62C 37/00 (1995.01). Robotic fire suppression system. Yu.I. Gorban. No. 97101104/12, declar. January 22, 1997; publ. April 10, 1999. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit30"><label>30</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2739390 РФ, МПК A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Роботизированная установка пожаротушения с системой блиц- мониторинга. Ю.И. Горбань, М.Ю. Горбань, Д.А. Штирц, С.Г. Немчинов. № 2020118565, заявл. 26.05.2020; опубл. 23.12.2020. Бюл. № 36.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2739390, IPC A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Robotic fire suppression system with blitz monitoring. Yu.I. Gorban, M.Yu. Gorban, D.A. Shtirts, S.G. Nemchinov. No. 2020118565, declar. May 26, 2020; publ. December 23, 2020. Bull. 36. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit31"><label>31</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2424837 РФ, МПК A62C 35/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекс с полнопроцессной системой управления / Ю.И. Горбань. № 2010101833/12, заявл. 20.01.2010; опубл. 27.07.2011. Бюл. № 21.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2424837, IPC A62C 35/00 (2006.01). Robotic fire suppression system with a full­process control system. Yu.I. Gorban. No. 2010101833/12, declar. January 20, 2010; publ. July 27, 2011. Bull. 21. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit32"><label>32</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2433847 РФ, МПК A62C 31/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Роботизированный пожарный комплекс с системой технического зрения / Ю.И. Горбань. № 2010124776, заявл. 16.06.2010; опубл. 20.11.2011. Бюл. № 32.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2433847, IPCA62C 31/00 (2006.01). Robotic fire suppression system with computer vision system. Yu.I. Gorban. declar. No. 2010124776, June 16, 2010; publ. November 20, 2011. Bull. 32. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit33"><label>33</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">An automated fire-fighting complex integrating a television system : European patent No. 2599525, date of filing: July 14, 2011, date of publication and mention of the grant of the patent: December 30, 2015. Bulletin 2015/53.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent EU 2599525, IPC A62C 31/00 (2006.01), A62C 35/68 (2006.01). An automated fire­fighting complex integrating a television system. Yu.I. Gorban. declar. No. 11815812.0, July 14, 2011; publ. December 30, 2015. Bull. 2015/53.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit34"><label>34</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2739820 РФ, МПК A62C 3/06 (2006.01), A62C 37/50 (2006.01). Роботизированная установка пожаротушения с системой оптимизации и контроля параметров тушения / Ю.И. Горбань, М.Ю. Горбань, Д.А. Штирц, С.Г. Немчинов. № 2020123069, заявл. 13.07.2020; опубл. 28.12.2020. Бюл. № 1.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2739820, IPC A62C 3/06 (2006.01), A62C 37/50 (2006.01). Robotic fire suppression system with extinguishing optimization and parameter checkout system. Yu.I. Gorban, M.Yu. Gorban, D.A. Shtirts, S.G. Nemchinov. No. 2020123069, declar. July 13, 2020; publ. December 28, 2020. Bull. 1. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit35"><label>35</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2760650 РФ, МПК A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Роботизированная установка пожаротушения / Ю.И. Горбань, С.Г. Немчинов, К.Ю. Фокичева, Л.Т. Танклевский. № 2021102052, заявл. 29.01.2021; опубл. 29.11.2021. Бюл. № 34.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2760650, IPC A62C 35/00 (2006.01), A62C 37/00 (2006.01). Robotic fire suppression system. Yu.I. Gorban, S.G. Nemchinov, K.Yu. Fokicheva, L.T. Tanklevskiy. No. 2021102052, declar. August 17, 2021; publ. November 29, 2021. Bull. 34. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit36"><label>36</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пат. 2775482 РФ, МПК A62C 37/00 (2006.01), A62C 3/00 (2006.01), A62C 35/58 (2006.01). Многофункциональный робототехнический комплекс предупредительного мониторинга, обнаружения возгораний и управления пожаротушением производственных объектов / В.А. Харевский, Ю.И. Горбань, С.Г. Немчинов, А.М. Бурдин, В.Ф. Гайнанов. № 2021124355, заявл. 17.08.2021; опубл. 01.07.2022. Бюл. № 19.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Patent RU 2775482, IPC A62C 37/00 (2006.01), A62C  3/00  (2006.01),  A62C  35/58  (2006.01). Multifunctional robotic complex for preventive monitoring, fire detection and fire extinguishing control of industrial facilities. V.A. Kharevskiy, Yu.I. Gorban, S.G. Nemchinov, A.M. Burdin, V.F. Gaynanov. No. 2021124355, declar. January 29, 2021; publ. July 1, 2022. Bull. 19. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit37"><label>37</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ 2022664536. Автоматизированная система выбора и оценки соответствия водопенных установок пожаротушения / Ю.И. Горбань, А.Г. Марахтанов, А.С. Бодрякова и др. № 2022618527, заявл. 12.05.2022; опубл. 01.08.2022.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Certificate No. 2022664536. Gorban Yu.I., Marakhtanov A.G., Bodryakova A.S. et al. Аutomated system for selection and conformity evaluation of water­foam fire extinguishing systems: a computer program. No. 2022618527, declar. May 12, 2022; publ. August 1, 2022. (rus).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit38"><label>38</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">О присуждении премий Правительства Российской Федерации 2020 года в области науки и техники : Распоряжение от 22 октября 2020 года № 2736-р. URL: http://static.government.ru/media/files/MJDPrSgimP2EsE0T3HB0AwARIwquBpwV.pdf (дата обращения: 13.09.2022).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">On the awarding of prizes of the Government of the Russian Federation in 2020 in the field of science and technology : Decree of October 22, 2020 No. 2736-r. URL: http://static.government.ru/media/files/MJDPrSgimP2EsE0T3HB0AwARIwquBpwV.pdf (accessed September 14, 2022).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit39"><label>39</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Gorban Yu.I. Fire robots // Industrial Fire Journal. 2016. No. 103. Pp. 12–13.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gorban Yu.I. Fire robots. Industrial Fire Journal. 2016; 103:12-13.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
